PID參數(shù)的調整算式為:
(4)
式(4)中Kp0、Ki0、Kd0是Kp、Ki、Kd的初始值，它們通過常規(guī)的方法得到，△Kp、△Ki、△Kd是模糊控制器的輸出，即PID參數(shù)的校正量。
系統(tǒng)仿真
本文在PID參數(shù)模糊自整定運動控制系統(tǒng)中所用的仿真環(huán)境是MATLAB6的SIMULINK。MATLAB6提供了基本的仿真模塊庫Simulink以及配合其它工具箱的一系列仿真模塊庫，如模糊邏輯、神經網絡、控制系統(tǒng)、信號處理、通信系統(tǒng)等[6][7]。系統(tǒng)仿真用到的模塊主要有Simulink(基本庫)、Simulink Extras(擴展庫)和Fuzzy logic toolbox(模糊邏輯庫)。圖3給出了模糊自適應PID控制的仿真框圖，圖4和圖5分別給出了基于傳統(tǒng)PID控制的系統(tǒng)響應曲線和基于模糊自適應PID控制的系統(tǒng)響應曲線。
由仿真結果看出，常規(guī)PID控制響應曲線不平穩(wěn)，過渡時間較長，系統(tǒng)控制品質較差。而模糊自適應PID控制的響應輸出很快達到穩(wěn)定，過渡時間短，過渡過程平穩(wěn)，系統(tǒng)的超調小，跟蹤性能好。模糊自適應PID控制能夠滿足系統(tǒng)控制要求，輸出能很快跟蹤輸入變化，控制效果比傳統(tǒng)PID控制的效果好。
圖3 模糊自適應PID控制的仿真框圖
圖4 基于傳統(tǒng)PID控制的系統(tǒng)響應曲線
圖5 基于模糊自適應PID控制的系統(tǒng)響應曲線
人類經過五千的發(fā)展進入了基于知識的“知識經濟”。人類社會空前地高速發(fā)展。知識是智能的基礎，知識只有轉化為智能才能發(fā)揮作用，知識無限的積累，智能也就將在人類社會起越來越大的作用，更有人提出：知識經濟的進一步發(fā)展將是“智能經濟”。“智能經濟”是基于“廣義智能”的經濟，“廣義智能”包含：人的智能、人工智能以及人和智能機器相結合的“集成智能”?？梢韵胂蠡趶V義智能的“智能經濟”將比基于知識的“知識經濟”將具有更高的智能水平，更高更快發(fā)展速度