2.1.6 移動(dòng)控制模型
隨著WSN組織結(jié)構(gòu)從固定模式向半移動(dòng)乃至全移動(dòng)轉(zhuǎn)換，節(jié)點(diǎn)的移動(dòng)控制模型變得越來越重要。Luo J等[18]指出，當(dāng)匯聚節(jié)點(diǎn)沿著網(wǎng)絡(luò)邊緣移動(dòng)收集可以最大限度地提高網(wǎng)絡(luò)生命周期；Bi Y等提出了多種匯聚點(diǎn)移動(dòng)策略，根據(jù)每輪數(shù)據(jù)匯聚情況，估計(jì)下一輪能夠最大延長(zhǎng)網(wǎng)絡(luò)生命期的匯聚點(diǎn)位置。Butler Z等針對(duì)事件發(fā)生頻度自適應(yīng)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)的位置，使感知節(jié)點(diǎn)更多地聚集在使事件經(jīng)常發(fā)生的地方，從而分擔(dān)事件匯報(bào)任務(wù)，延長(zhǎng)網(wǎng)絡(luò)壽命。
2.2 關(guān)鍵支撐技術(shù)
2.2.1 WSN網(wǎng)絡(luò)的時(shí)間同步技術(shù)
時(shí)間同步技術(shù)是完成實(shí)時(shí)信息采集的基本要求，也是提高定位精度的關(guān)鍵手段。常用方法是通過時(shí)間同步協(xié)議完成節(jié)點(diǎn)間的對(duì)時(shí)，通過濾波技術(shù)抑制時(shí)鐘噪聲和漂移。最近，利用耦合振蕩器的同步技術(shù)實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)無狀態(tài)自然同步方法也倍受關(guān)注，這是一種高效的、可無限擴(kuò)展的時(shí)間同步新技術(shù)。
2.2.2 基于WSN的自定位和目標(biāo)定位技術(shù)
定位跟蹤技術(shù)包括節(jié)點(diǎn)自定位和網(wǎng)絡(luò)區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)定位跟蹤。節(jié)點(diǎn)自定位是指確定網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)自身位置，這是隨機(jī)部署組網(wǎng)的基本要求。GPS技術(shù)是室外慣常采用的自定位手段，但一方面成本較高，另一方面在有遮擋的地區(qū)會(huì)失效。傳感器網(wǎng)絡(luò)更多采用混合定位方法：手動(dòng)部署少量的錨節(jié)點(diǎn)(攜帶GPS模塊)，其他節(jié)點(diǎn)根據(jù)拓?fù)浜途嚯x關(guān)系進(jìn)行間接位置估計(jì)。目標(biāo)定位跟蹤通過網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)之間的配合完成對(duì)網(wǎng)絡(luò)區(qū)域中特定目標(biāo)的定位和跟蹤，一般建立在節(jié)點(diǎn)自定位的基礎(chǔ)上。
2.2.3 分布式數(shù)據(jù)管理和信息融合