問過許多玩無人機(jī)的選手，都大概知道無人機(jī)可以自動(dòng)懸停，但具體根據(jù)什么實(shí)現(xiàn)懸停的，都說不上來，哪怕有些玩了很多年的老手也說不出個(gè)道道來。當(dāng)然，人家只是為了玩的盡興，尤其業(yè)余選手，無可厚非。今天我們就一塊探索探索無人機(jī)是如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)懸停的，看完您就全明白了。

　　自動(dòng)懸停的就是將無人機(jī)固定在預(yù)設(shè)的高度位置與水平位置上，也就是一組三維座標(biāo)，空間中只有三維才能定位。然而，無人機(jī)是如何知道自己的位置的呢？說起來也很簡(jiǎn)單，高度一般是通過超聲波傳感器(測(cè)量與地面的距離)或者是氣壓計(jì)(高度會(huì)影響大氣壓的變化)來測(cè)量的，而水平位置的座標(biāo)則由GPS模塊來確定。當(dāng)然，GPS也可以提供高度信息，但對(duì)于主流的無人機(jī)來說，更傾向于使用氣壓計(jì)，因?yàn)榈统杀镜腉PS的數(shù)據(jù)刷新率太低，在高速運(yùn)動(dòng)的時(shí)候數(shù)據(jù)滯后會(huì)導(dǎo)致無人機(jī)高度跌落。

　　除了GPS模式來定位外，無人機(jī)還有一種“姿態(tài)模式”，依靠的是內(nèi)部的IMU(慣性測(cè)量單元，實(shí)際上就是一組陀螺儀+加速度計(jì)傳感器)來識(shí)別自身的飛行狀態(tài)和相對(duì)位移，憑借飛控員的手動(dòng)操作，讓它到達(dá)預(yù)定位置進(jìn)行懸停。

　　在室內(nèi)GPS信號(hào)不好的情況下，還可以通過攝像頭進(jìn)行“視覺定位”實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的自動(dòng)懸停。例如，大疆的“悟”系列高端產(chǎn)品都有該功能。