1．5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路
單片機(jī) 通過傳感器的反饋信號(hào)控制電機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)或者停止，來實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人完成各種動(dòng)作。L298N是專用電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，他可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)、剎車、pwm 調(diào)速等多種功能，是對(duì)機(jī)器人電機(jī)進(jìn)行控制的比較理想的芯片，因此我們采用L298N芯片對(duì)兩個(gè)普通電機(jī)進(jìn)行控制。通過編程完全可以控制實(shí)現(xiàn)題目的基本要求 和發(fā)揮部分，也可增加各種創(chuàng)新功能。L298N芯片信號(hào)電源與驅(qū)動(dòng)電源的分開，可以根據(jù)需要對(duì)電機(jī)的電壓進(jìn)行調(diào)節(jié)，其驅(qū)動(dòng)電路如圖7所示。
1．6 顯示電路
采用MSl602C-1型LCD顯示相應(yīng)的信息。此顯示器模塊的工作電壓為5V左右，支持顯示2行字符，每行可顯示16個(gè)字符，每個(gè)字符由5×7點(diǎn)陣顯示。可以通過編程實(shí)現(xiàn)多種顯示，顯示信息比數(shù)碼管更多，顯示效果更好。
由于主控制器的單片機(jī)任務(wù)較多，電路接線較復(fù)雜，我們采用單獨(dú)的單片機(jī)控制顯示模塊。
2 智能救援機(jī)器人的軟件設(shè)計(jì)
本智能救援機(jī)器人的軟件控制部分采用C語言編程，借助C語言的強(qiáng)大功能來實(shí)現(xiàn)單片機(jī)AT89S52的控制功能。主程序流程圖如圖8所示。
3 結(jié)論
以 AT89S52單片機(jī)為核心部件，利用紅外傳感檢測(cè)、電機(jī)控制等技術(shù)，通過各種方案的討論及嘗試，再經(jīng)過多次的整體軟硬件結(jié)合調(diào)試，不斷地對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu) 化，最后智能救援機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)；避開障礙物，并尋找到合適的路徑；順利通過受損的橋梁，并能較準(zhǔn)確地測(cè)出橋梁的高度；自動(dòng)識(shí)別路線狀況，并根據(jù)實(shí)時(shí)狀況 快速做出判斷，準(zhǔn)確控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向；自動(dòng)顯示所要求的信息；自動(dòng)尋線前進(jìn)，能智能檢測(cè)、撿起、放下硬幣；聲光報(bào)警，并有彩燈閃爍；行駛到規(guī)定的地點(diǎn)自動(dòng) 停止并顯示救援結(jié)束。
在設(shè)計(jì)過程中，力求硬件電路簡(jiǎn)單，外形美觀，充分發(fā)揮軟件設(shè)計(jì)的優(yōu)勢(shì)來滿足系統(tǒng)的要求。
作者：劉秋霞
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