4．2 光電探頭
光電探頭安裝在機器人底盤前部，共設置了5個檢測點。從理論上講，檢測點越多、越密，識別的準確性與可靠性就越高，但是硬件的開銷與軟件的復雜程度也相應的增加。采用該巡線系統(tǒng)保證了檢測的精確度，節(jié)約了硬件的開銷。發(fā)光二極管發(fā)出的調(diào)制光經(jīng)地面反射到光敏二極管。光敏二極管產(chǎn)生的光電流隨反射光的強弱而線性變化。把這種變化檢測出來，就可以判斷某一個檢測點是否在白色引導線的上方，從而判斷機器人和白色引導線的相對位置。
5 電機驅(qū)動模塊
機器人的驅(qū)動件主要是電機和舵機，都可以采用PWM進行調(diào)速與控制。根據(jù)脈沖編碼器的反饋信號，對機器人的運動狀態(tài)進行實時控制。直流伺服電機的控制原理如圖5所示。調(diào)節(jié)：PWM的信號就能夠快速調(diào)節(jié)舵機的轉(zhuǎn)角，從而實現(xiàn)機器人的方向控制。
直流伺服電機的控制原理
6 結(jié)束語
基于5l型單片機的自動巡線輪式機器人控制系統(tǒng)運行平穩(wěn)可靠，抗干擾能力強，不僅滿足了機器人大賽的設計要求，同時也為智能機器人搭建了良好的控制平臺。
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