2．2 伺服控制模塊程序設(shè)計
伺服控制模塊利用高速的DSP運動控制器與反饋信號組成閉環(huán)控制系統(tǒng)，DSP發(fā)送PWM波與方向信號控制直流電機的轉(zhuǎn)速，通過速度反饋，DSP可實時讀取當(dāng)前速度，利用DSP中的控制程序根據(jù)速度讀數(shù)控制PWM的占空比，從而實現(xiàn)閉環(huán)控制。主程序流程圖如圖5所示。
在DSP的事件管理器中，將其中一個定時器設(shè)定一個中斷周期，每當(dāng)定時器產(chǎn)生中斷時，調(diào)用中斷處理子程序獲得電機的反饋速度。
3 結(jié) 語
根據(jù)新型激光雷達(dá)跟蹤測量理論，開發(fā)研制了基于μC／OS-Ⅱ的機器人實時控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)已成功用于實驗室自主研制開發(fā)的足球機器人。性能測試表明，該機器人控制系統(tǒng)能夠快速及時跟蹤定位目標(biāo)，并且能夠通過無線通信模塊與遙控端進(jìn)行通信，完成指定操作指令。該控制系統(tǒng)采用的控制決策算法為PID，今后將致力于研究采用更為先進(jìn)的算法。
本文作者：黃永鋒 康東 嚴(yán)海磊
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