遠(yuǎn)程（Internet網(wǎng)）控制
第三階段通過Internet網(wǎng)集成并控制機(jī)器人工作站。圖4表示出機(jī)器人工作站/Internet網(wǎng)通信的概略布局。
圖4 機(jī)器人工作站//Internet網(wǎng)通信概略布局
Internet網(wǎng)頁瀏覽器與網(wǎng)頁服務(wù)器以通常的方式進(jìn)行通信。運(yùn)行于網(wǎng)絡(luò)頁面的Java語言之a(chǎn)pplet程序作為對(duì)機(jī)器人工作站的用戶接口。該applet與Java服務(wù)器通信，Java服務(wù)器運(yùn)行在與長崎網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器一樣的PC機(jī)上。通過微軟(Microsoft)公司的共享文件對(duì)Diesel公司的PC機(jī)進(jìn)行通信，對(duì)長琦的PC機(jī)Java服務(wù)器使用兩個(gè)為Diesel PC機(jī)共享的文件。一個(gè)文件用來連續(xù)監(jiān)控指示來自Diesel PC機(jī)響應(yīng)的變化；而另一個(gè)文件 用于寫入來自用戶的響應(yīng)。在Diesel PC機(jī)方面，兩個(gè)文件對(duì)仿真程序是以相反的方式被處理，該仿真程序與包含所有控制和仿真軟件的機(jī)器人控制器通信。上述解決方法的被采用，是因?yàn)樯婕斑B接的 PC機(jī)，RSL截?cái)嗔巳魏慰刂埔?guī)約(TCP)和用戶圖解規(guī)約(UDP)的傳輸。這就使得采用單獨(dú)的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器成為必須。然而，RSL仍然允許PC機(jī)與網(wǎng)絡(luò) 上的其他PC機(jī)共享文件。這種方法用來開發(fā)系統(tǒng)并利用Diesel PC機(jī)上兩個(gè)共享文件與長崎的PC機(jī)通信。如果RSL不與各種網(wǎng)絡(luò)連接接口，則Java服務(wù)器能被集成到用VB語言寫的仿真軟件中。這也允許網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器運(yùn) 行在同樣的PC機(jī)上(Diesel公司)，而不管附加的PC機(jī)(長崎的)之需要。
VB語言仿真軟件中表示線框圖的同樣方法被用在Java語言applet程序中。因此，VB仿真的具體零件轉(zhuǎn)移到Java，在Internet網(wǎng)顯示同樣的線框圖。按照由網(wǎng)絡(luò)瀏覽器所觀察到的Java applet。
所開發(fā)的applet程序僅作為Internet網(wǎng)用戶的一 個(gè)接口；不過用let程序來完成純粹的/必需程序來進(jìn)行的――applet程序僅僅作為一個(gè)接口,在發(fā)送用戶請(qǐng)求和命令到VB仿真程序時(shí)，用于接收仿真程 序和最新信息。下列命令/動(dòng)作能被Internet網(wǎng)用戶完成:
機(jī)器人的直接控制
通過預(yù)先編程的路徑控制機(jī)器人
專家系統(tǒng)的運(yùn)行
操縱零件
評(píng)價(jià)和結(jié)論
為了按照預(yù)測(cè)來檢驗(yàn)系統(tǒng)的執(zhí)行情況，進(jìn)行了兩種類型的測(cè)試。第一種測(cè)試涉及在連到機(jī)器人控制器的PC機(jī)上的仿真軟件包之評(píng)價(jià)，被認(rèn)為是局部測(cè) 試。第二種測(cè)試是通過Internet網(wǎng)由Java applet 來完成的，被稱之為Internet網(wǎng)測(cè)試。局部測(cè)試在與實(shí)際機(jī)器人工作站有直觀接觸時(shí)完成。測(cè)試中所包含的所有任務(wù)都已完成。所完成的Internet 網(wǎng)測(cè)試與實(shí)際的機(jī)器人工作站沒有直觀接觸。該測(cè)試表明對(duì)實(shí)際機(jī)器人工作站提供足夠信息的三維仿真，允許用戶成功地表演并完成所有的任務(wù)。在兩種測(cè)試中，該 專家系統(tǒng)都成功地完成了生產(chǎn)加工和裝配各種零件的任務(wù)。
結(jié)論
最后，遠(yuǎn)程的在線三維接口成功地使得遠(yuǎn)程用戶能與機(jī)器人工作站相互作用，在線接收各種機(jī)器人和零件位置與狀態(tài) 的反饋。成功地達(dá)到無直觀接觸。為了在接收來自用戶的單條命令或指令時(shí)完成詳細(xì)的操作，機(jī)器人工作站裝備了專家系統(tǒng)。為了克服機(jī)器人工作站中出現(xiàn)的不確定 性，也實(shí)行有限的推理。本文中提出的具體實(shí)驗(yàn)設(shè)備是作為更一般概念的一個(gè)典型例子。由于附加了更多的人造部件(專家系統(tǒng)除外)，一般概念的系統(tǒng)會(huì)更高級(jí)。
例如，這包括使用機(jī)器人控制器中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊邏輯進(jìn)行自動(dòng)路徑生成以及自動(dòng)的零件裝配。為了提高對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的輸入水平，非常高級(jí)的傳感器目前也可得到，允許人工智能部件去提供更理智和更先進(jìn)的建議與結(jié)果。
這些結(jié)論可視為未來自動(dòng)工廠遠(yuǎn)程和集中控制的基礎(chǔ)，可從任何地方用PC機(jī)和Internet網(wǎng)連接去實(shí)現(xiàn)控制和監(jiān)控。
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