我國一些重點院校也開展了大量的虛擬現(xiàn)實技 術(shù)的研究工作, 如: 北京航空航天大學、浙江大學 CAD&CG 國家重點實驗室、哈爾濱工業(yè)大學、清華 大學等。但對于虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng) 用研究還處于起步階段。
3 移動機器人導航研究展望
隨著傳感技術(shù)、控制技術(shù)、機械加工和新材料的 發(fā)展, 特別是近年來計算機、網(wǎng)絡(luò)和圖像處理技術(shù)發(fā) 展的突飛猛進, 自主式移動機器人智能導航研究已 取得了很大進展。目前, 移動機器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷 擴大, 移動機器人室內(nèi)、室外活動環(huán)境的復(fù)雜程度也 日益增加, 而且對移動機器人的要求又有所提高, 要 求機器人既具有體積小、自重輕、負載能力強等特 點, 又能夠完成復(fù)雜的任務(wù), 并能與其他機器人協(xié)作 共同完成任務(wù), 或通過與其他機器人分工來提高工 作效率, 同時對機器人的導航精度的要求也越來越 高。這些對移動機器人智能導航的研究提出了新的 課題:
(1) 開展導航系統(tǒng)的分布式智能結(jié)構(gòu)的研究。 分布式智能結(jié)構(gòu)把決策級的操作分解到機器人本身 的計算機和遠端的主計算機, 這樣不僅可以提高系 統(tǒng)的實時性和魯棒性, 還可以減小移動機器人的體 積和自重, 使機器人更加輕便、靈活。
(2) 基于視覺導航的優(yōu)勢, 針對局部視覺導航 方式的不足, 在分布式智能結(jié)構(gòu)下進行基于全局視 覺和局部視覺相結(jié)合的導航方式的研究, 并與多傳 感器相結(jié)合, 進一步研究新的信息融合策略。
(3) 目前機器人技術(shù)正朝著網(wǎng)絡(luò)機器人、多機 器人的方向發(fā)展, 網(wǎng)絡(luò)機器人遙控操作及基于網(wǎng)絡(luò) 的多機器人協(xié)作也是智能導航研究的一個發(fā)展方 向。
(4) 在發(fā)揮視覺導航的優(yōu)勢的同時, 系統(tǒng)的實 時性是一個不容忽視的問題, 對于靜態(tài)、動態(tài)圖像處 理技術(shù)及利用高度并行處理機的模式識別的研究將 有助于解決這一問題。
(5) 開展虛擬現(xiàn)實技術(shù)在移動機器人智能導航 中的應(yīng)用研究, 可為基于多傳感器信息融合的導航 系統(tǒng)提供理想的仿真平臺。
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