Energid為美國宇航局開發(fā)機器人車輛仿真軟件，用以逼真地模擬美國宇航局機器人硬件。這項研發(fā)工作包括多個部分：1）將美國宇航局的機器人的CAD模型轉換成仿真用的格式，2）針對機器人本身及其與各種地面相互作用的實際物理特性建立仿真系統(tǒng) 3）根據視覺系統(tǒng)得到的數據自動生成地形4）實時配置動力學參數，5）與NASA的軟件接口。

此課題開發(fā)的這個仿真系統(tǒng)，在一個聯(lián)網的PC機上用鼠標雙點擊就可執(zhí)行機器人各種運動和功能的仿真，包括仿真機器人通信，驅動，控制系統(tǒng)，動力系統(tǒng)，傳感器，機器人與環(huán)境相互作用和運動。輪地接觸和障礙物碰撞的互動模式都是以物理，力學為基礎建立的。該軟件是通用的，可用于所有的美國宇航局的著名的移動機器人車輛，包括K10和ATHLETE，及其早期的機器人實驗系統(tǒng)。

該軟件的結構主要源于Energid的Actin商業(yè)工具包使用的結構。下列標準被用于開發(fā)此仿真系統(tǒng)結構：

1）該仿真系統(tǒng)支持任何數目的移動機器人， 每個機器人可以有任何數目的部件。

2）該系統(tǒng)支持所有的移動方式，關節(jié)類型和控制約束方式。

3）從機器人和地形的CAD模型易于完成機器人運動控制和動態(tài)仿真的配置。

4）通過一個插件接口，支持第三方軟件。

該仿真軟件將使開發(fā)機器人的成本降低，加快開發(fā)進度。適用于實時仿真和測試所有類型的機器人。該軟件將被開發(fā)成為一個可以重復使用的模塊組成的工具包，它也有更廣泛的月球和行星探索方面的應用前景。

除了美國宇航局之外，Energid開發(fā)的軟件還將為從國防到家用機器人各個領域的設計開發(fā)人員提供幫助?？蛻艨梢酝ㄟ^軟件庫和頭文件進入該工具包。通過將這些數據庫與他們的代碼相連，開發(fā)人員可以使用工具包所提供的所有功能。

課題詳細情況請聯(lián)系
李英
yl@energid.com
www.energid.com

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Tags:Energid機器人機器人仿真