日本東京大學機器人實驗室制作了一個高仿真機器人Kojiro，該機器人完全模擬人的骨骼、肌肉、肌腱來實現(xiàn)動作。他們的目標就是制作一個輕巧、靈活、能自由移動、與外界（人和環(huán)境）交流的機器人。

機器人Kojiro可以通過PS2的遙控器來控制，它的脊椎能像人一樣，像弓形，實現(xiàn)各方位的彎曲來扭動身軀。

機器人的制作者Nakanishi說，很多人形機器人的四肢和身軀的關(guān)節(jié)都裝有電機，雖然能實現(xiàn)很多動作，但顯得很生硬、笨重，與人和物體碰撞時很難把握力量的大小。

機器人Kojiro也使用電機，但使用的是重量輕、高性能的電機，而且電機帶動的是連接身體各部位的電纜，模仿的是人的肌肉和肌腱的契合與收縮。機器人Kojiro有100個這樣的肌-腱結(jié)構(gòu)，能實現(xiàn)60個以上的自由度。

使用肌-腱結(jié)構(gòu)最大的缺點就是很難控制機器人。這種結(jié)構(gòu)大多都是非線性的，很難有一個精確的物理模型。因此，為研究機器人的控制算法，研發(fā)者采用的是反復學習的過程，首先讓機器人完成一些簡單的動作，然后一點一點地改變控制參數(shù)，直到機器人能夠完成較為復雜的動作。

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