26 CreationPolicy = PartnerCreationPolicy.UseExistingOrCreate,
27 Optional = false
28 )]
29 private brick.MyBrickServiceOperations _brickPort = new brick.MyBrickServiceOperations();
30 [Partner(
31 "SubMgr",
32 Contract = submgr.Contract.Identifier,
33 CreationPolicy = PartnerCreationPolicy.CreateAlways,
34 Optional = false)]
35 private submgr.SubscriptionManagerPort _subMgrPort = new submgr.SubscriptionManagerPort();
36
37
注意：主端口（main port）處理主端口的消息，備用端口處理備用端口的消息。
現(xiàn)在為備用端口的消息添加消息處理方法：
1 // Listen on the main port for requests and call the appropriate handler.
2 Interleave mainInterleave = ActivateDsspOperationHandlers();
3 //listen on alternate service port for requests and call the appropriate handler.
4 mainInterleave.CombineWith(new Interleave(
5 new TeardownReceiverGroup(
6 Arbiter.Receive(
7 false,
8 _bumperPort,
9 DefaultDropHandler
10 )
11 ),
12 new ExclusiveReceiverGroup(
13 Arbiter.ReceiveWithIterator(
14 true,
15 _bumperPort,
16 ReplaceHandler
17 ),
18 Arbiter.ReceiveWithIterator(
19 true,
20 _bumperPort,
21 SubscribeHandler
22 ),
23 Arbiter.ReceiveWithIterator(
24 true,
25 _bumperPort,
26 ReliableSubscribeHandler
27 )
28 ),
29 new ConcurrentReceiverGroup(
30 Arbiter.ReceiveWithIterator(
31 true,
32 _bumperPort,
33 GetHandler
34 ),
35 Arbiter.Receive(
36 true,
37 _bumperPort,
38 DefaultLookupHandler
39 )
40 )
41 ));
注意你需要為主端口和備用端口的相同的消息實(shí)現(xiàn)不同處理方法，比如Get，Replace，Dubscribe等,Get消息的處理方法如下：
1 [ServiceHandler(ServiceHandlerBehavior.Concurrent)]
2 public IEnumerator MyGetHandler(Get get)
3 {
4 get.ResponsePort.Post(_state);
5 yield break;
6 }
7 public IEnumerator GetHandler(bumper.Get get)
8 {
9 get.ResponsePort.Post(bumper.ContactSensorArrayState)_state.Clone());
10 yield break;
11 }
注意：在后面的Get消息處理方法中，需要將子類轉(zhuǎn)換為父類（ContactSensorArrayState），因?yàn)樵趯顟B(tài)對象序列化時，是序列化它實(shí)際的對象類型，假如你想獲取基類型的序列化對象，但是實(shí)際獲得的卻是子類對象，所以狀態(tài)類顯式實(shí)現(xiàn)了Clone（）方法進(jìn)行類型轉(zhuǎn)換，而不是利用隱式轉(zhuǎn)換??！
最后
說實(shí)話，俺沒怎么接觸過硬件，雖然學(xué)的是硬件相關(guān)的專業(yè)，文章是MSDN里的一篇《Robotics Tutorial 6 (C#) - Remotely Connected Robots》，最近學(xué)這個東東，英文看完眼睛疼，而且看完英文就好像什么都沒記住一樣，我想翻譯出來會好些吧？雖然本文沒有什么思想之類的東西……，語言也不太順暢，如果你沒接觸過Microsoft Robotics Studio ，看起了可能比較難，這個博客=》laneser 對Robotics Studio研究的比較深，可惜只是他不再更新了。
噢耶！You Potential！Our Passoin!
Tags:機(jī)器人控制