圖3 光電檢測(cè)轉(zhuǎn)換電路
機(jī)的P1.3腳.Q1左右兩端分別布置一個(gè)傳感器，經(jīng)與圖3相同的電路后也連接到單片機(jī)P1口。若兩側(cè)某一傳感器檢測(cè)到黑線，表明小車正脫離軌道，將3個(gè)檢測(cè)點(diǎn)的結(jié)果融合后作為單片機(jī)的輸入，機(jī)器人按照單片機(jī)P1口信息進(jìn)行判斷調(diào)整，實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤和自動(dòng)糾偏[3]。
金屬探測(cè)部分
圖4 金屬探測(cè)電路
如圖4所示，金屬探測(cè)器使用一接近開關(guān)，探測(cè)有效距離約為4mm，將它固定在機(jī)器人上，當(dāng)探測(cè)到金屬片時(shí)，探測(cè)器輸出端輸出低電平，經(jīng)反向器后接一發(fā)光二極管和一蜂鳴器，發(fā)出聲光指示信號(hào)。同時(shí)輸出反向后接單片機(jī)，對(duì)探測(cè)到的金屬片個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。
霍爾元件測(cè)距設(shè)計(jì)
霍爾集成片內(nèi)部由三片霍爾金屬板組成，當(dāng)磁鐵正對(duì)金屬板時(shí)，根據(jù)霍爾效應(yīng)，金屬板發(fā)生橫向?qū)╗4]，因此可以在車輪上安裝磁片，而將霍爾集成 片安裝在固定軸上，通過(guò)對(duì)脈沖計(jì)數(shù)進(jìn)行距離測(cè)量。小車后輪每轉(zhuǎn)一圈，霍爾元件產(chǎn)生的脈沖送入單片機(jī)的T0口進(jìn)行計(jì)數(shù)，單片機(jī)完成脈沖數(shù)到距離的轉(zhuǎn)換。在后 輪安裝一個(gè)磁極，測(cè)量誤差是一個(gè)車輪的周長(zhǎng)，可在軟件中給予補(bǔ)償。
本文作者：王典洪 孫蒙 黃小輝 李琴
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