雷鋒網(wǎng)按：本文作者Top Liu，易科機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)設(shè)計(jì)師，機(jī)器人技術(shù)傳播者，譯著有《機(jī)器人編程實(shí)戰(zhàn)》、《嵌入式機(jī)器人學(xué)》等。雷鋒網(wǎng)(公眾號(hào)：雷鋒網(wǎng))獨(dú)家發(fā)布，轉(zhuǎn)載請(qǐng)聯(lián)系授權(quán)。
2016年6月，一款面向家庭和maker的桌面型機(jī)械臂產(chǎn)品Dobot首發(fā)時(shí)，TOP小小研究了一下，當(dāng)時(shí)也吐槽了家用機(jī)械臂只是玩玩，然而并做不了啥正事。結(jié)果，11月底Dobot在Kickstarter上就宣布要“干正事”了，發(fā)布定位于輕工業(yè)應(yīng)用、以及幫助創(chuàng)業(yè)者實(shí)現(xiàn)更多商業(yè)應(yīng)用的新產(chǎn)品Dobot M1。它到底能滿足我們哪些干（qi）正（pa）事的需求？
帶著好奇，我們駐深圳的Exbot的小伙伴在第一時(shí)間考察了仍在測試中的Dobot M1，并與開發(fā)團(tuán)隊(duì)進(jìn)行了深入的交流。
首先第一眼看到的是這個(gè)奇（chuang）葩（xin）的造型（左），完全不同于傳統(tǒng)的樣子（右）。為啥要搞成這個(gè)樣子？有啥好處？當(dāng)然了，作為重度技術(shù)宅我們當(dāng)然更關(guān)心技術(shù)，忍不住還要扒幾個(gè)核心技術(shù)問題，做個(gè)總結(jié)和大家一起學(xué)習(xí)。
面對(duì)我們提出的一系列問題，研發(fā)團(tuán)隊(duì)（含多名美女）很熱情地回答了我們，并介紹說：“為了做到工業(yè)級(jí)性能又能以消費(fèi)級(jí)價(jià)格生產(chǎn)，與其關(guān)鍵部件的自主研發(fā)能力，供應(yīng)鏈整合能力密切相關(guān)。產(chǎn)品和商業(yè)要成功涉及的因素非常多…...”
技術(shù)控們不喜歡太多的形容詞，我們更喜歡看數(shù)據(jù)！
1、性能參數(shù)
OK，Dobot M1定位輕工業(yè)應(yīng)用，因此它的個(gè)頭相對(duì)比較大，臂長400mm，整機(jī)高度達(dá)到527mm，但是可以看到安裝在桌子/工作臺(tái)上還是完全沒有問題，比起其它協(xié)作機(jī)器人還是小巧很多。
重復(fù)精度達(dá)到0.02mm，額定負(fù)載1.5kg，應(yīng)該滿足大部分輕工業(yè)應(yīng)用了，特別是重復(fù)精度性能，非常值得期待。其它參數(shù)規(guī)格：
運(yùn)動(dòng)空間示意圖：
2、結(jié)構(gòu)創(chuàng)新
這種結(jié)構(gòu)有什么創(chuàng)新之處？
整體圍繞這樣一個(gè)理念進(jìn)行：在滿足設(shè)計(jì)需求的前提下盡量體現(xiàn)機(jī)械的簡約之美。
總的來說，M1包括三個(gè)關(guān)鍵分系統(tǒng)：
上下運(yùn)動(dòng)的Z軸系統(tǒng)
在水平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)的大小臂系統(tǒng)
滿足末端選旋轉(zhuǎn)以及功能負(fù)載的夾具系統(tǒng)。
跟現(xiàn)在市面上比較普及的工業(yè)級(jí)機(jī)械臂相比，最大的區(qū)別在于，將Z軸上下運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)放在遠(yuǎn)離機(jī)械臂末端的位置，其優(yōu)勢(shì)是減小末端負(fù)載，使整機(jī)重心移到靠近機(jī)械臂固定于桌面的位置，有利于于其力學(xué)性能的優(yōu)化。
參考動(dòng)圖：
大小臂均采用型號(hào)較小的諧波減速器，更苗（pian）條（yi），更符合桌面設(shè)備的風(fēng)格。末端夾具安裝接口采用工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)接口，適應(yīng)工業(yè)化生產(chǎn)。另外還有一些具體設(shè)計(jì)，由于正在申請(qǐng)專利，目前還不便透露。
總結(jié)起來就是：用了洪荒之力，設(shè)計(jì)出既滿足工業(yè)生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)，又比較便宜，還能安裝在桌面的產(chǎn)品。
3、功能體驗(yàn)
M1具體都能干什么正事？
M1設(shè)計(jì)了豐富的功能：視覺分揀、流水線搬運(yùn)、焊接、激光雕刻、3D（雙色）打印，還可外部擴(kuò)展1米滑軌、雙臂配合協(xié)同作業(yè)、加上AGV小車無限延伸空間、標(biāo)準(zhǔn)的末端夾具接口、完整的API和SDK支持圖形化編程。