我們知道抓取和操作物體的能力對(duì)一機(jī)器人來(lái)說(shuō)是非常重要的?？刂茩C(jī)器人抓取各種各樣的物體并不是一件容易的事情。根據(jù)物體的不同，機(jī)器人需要用不同的姿勢(shì)，對(duì)于同一個(gè)物體，是否能夠抓取成功，還取決于機(jī)械手的結(jié)構(gòu)。那么如何教機(jī)器人抓取各種各樣的物體呢？我們開(kāi)發(fā)了一個(gè)軟件工具， 用于制作機(jī)器人的各種動(dòng)作，對(duì)于任何機(jī)器人和任何物體都適用。制作的抓取序列還可以通過(guò)接觸力的分布進(jìn)行評(píng)價(jià)。接觸力的空間是6維的力和力矩的空間，為了使抓取質(zhì)量的評(píng)估可視化，接觸力的空間被分別投影到3維力空間和3維力矩空間，并用多面體表示。多面體的體積和內(nèi)接球的半徑用來(lái)評(píng)價(jià)抓取的穩(wěn)定性。

針對(duì)不同的物體的形狀，用不同的手，有不同的抓取序列。Energid用一個(gè)數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)儲(chǔ)存各種機(jī)械人抓取不同物體的動(dòng)作序列。當(dāng)需要控制機(jī)器人抓取一個(gè)物體時(shí)，可以根據(jù)物體的特征，在數(shù)據(jù)庫(kù)中搜索相似的物體及其抓取動(dòng)作序列，用來(lái)控制機(jī)器人。數(shù)據(jù)庫(kù)采用樹(shù)狀結(jié)構(gòu)，樹(shù)的節(jié)點(diǎn)包含物體的特征信息，用來(lái)比較物體的相似性。 樹(shù)葉存有該物體的抓取動(dòng)作序列。當(dāng)機(jī)器人被命令抓取一個(gè)物體時(shí)，機(jī)器人根據(jù)物體的形狀，通過(guò)搜索樹(shù)的節(jié)點(diǎn)，找到合適的樹(shù)葉，用其中存儲(chǔ)的抓取動(dòng)作序列來(lái)控制機(jī)器人。

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