在機(jī)器人腦中形成三個(gè)獨(dú)立的圖形世界，這三個(gè)圖形世界分別是觸摸圖形世界、視覺圖形世界和用于思考的感覺圖形世界。

一個(gè)物體能夠通過機(jī)器人的手和電子眼，在機(jī)器人腦中分別形成觸摸圖形和視覺圖形。觸摸圖形存在于機(jī)器人腦中的觸摸圖形世界中，視覺圖形存在于機(jī)器人腦中的視覺圖形世界中。由于一個(gè)物體在機(jī)器人腦中形成的觸摸圖形和視覺圖形在各自的圖形世界中坐標(biāo)位置相同，所以機(jī)器人的腦就能將觸摸圖形和視覺圖形重合在一起，這樣當(dāng)機(jī)器人通過手和眼同時(shí)觸摸和看一個(gè)物體時(shí)，機(jī)器人的腦感覺到的是一個(gè)同時(shí)具有視覺和觸覺感覺的物體圖形。

機(jī)器人腦中的感覺圖形世界，是將記憶的物體感覺圖形在其中還原出來形成的圖形世界。感覺圖形世界中的物體感覺圖形能夠存在于其中的任何位置，能夠按照需要做各種運(yùn)動和變形，物體的感覺圖形具有軟硬、重量等各種數(shù)值。機(jī)器人通過感覺圖形世界中的感覺圖形來進(jìn)行思考，通過觸摸圖形和視覺圖形與感覺圖形世界中的感覺圖形的相同程度來識別物體。

機(jī)器人能夠通過腦中與機(jī)器人做相同運(yùn)動的自身圖形知道身體各個(gè)部分的位置。因?yàn)闄C(jī)器人知道自己每一時(shí)刻手和手指的位置，所以當(dāng)機(jī)器人用手觸摸一個(gè)物體時(shí)，通過手的觸摸能夠形成并記憶物體的觸摸圖形。機(jī)器人用手觸摸物體時(shí)手起著十分重要的作用，物體的運(yùn)動和物體的軟硬、輕重等力的作用都要通過手來感覺并記憶在通過手觸摸形成的物體圖形上。

機(jī)器人通過手對物體的觸摸來調(diào)整通過眼在機(jī)器人腦中形成的視覺圖形，這是一個(gè)學(xué)習(xí)的過程，通過學(xué)習(xí)機(jī)器人的腦能夠根據(jù)視覺圖形世界中物體圖形的幾何形狀、陰影、大小等在機(jī)器人腦中形成物體的立體視覺圖形，在機(jī)器人腦中的視覺圖形世界里存在一個(gè)觸摸點(diǎn)，機(jī)器人的腦能夠知道觸摸點(diǎn)在每一時(shí)刻的三維位置，觸摸點(diǎn)可大小變化，這樣就能夠按照需要對大的面積或小的點(diǎn)進(jìn)行視覺觸摸。

作者：韓曉剛    首發(fā)于新浪博客

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