a. 直道的判斷條件和通過策略
當(dāng)小車在中間三個光電管的檢測范圍內(nèi)檢測到黑線，則認(rèn)為小車行駛在直道上，滿足直道的條件就使小車加快 ，直至加到某個較大的值時滿足剎車的條件。如果連續(xù)幾十個周期都檢測到了黑線，說明小車行駛在長直道上，而轉(zhuǎn)彎時須要 剎車。
直道最高限速度是賽車從長直道入彎時不沖出彎道的最高速度，小車行駛時不能高于這個速度。當(dāng)然，剎車越及時，越靈敏，則直道上速度就可以越大。實驗得到約為55000(對應(yīng)PWM的占空比)。
須要 剎車的最小速度是讓小車從長直道入彎，不用剎車時能夠順利通過彎道的最高速度。當(dāng)車的瞬時速度高于這個速度入彎時，啟動剎車，反之，不用剎車。實驗測得長直道入彎最高速度不超過50000(對應(yīng)PWM的占空比)。
b. 彎道判斷條件和通過策略
當(dāng)小車不滿足直道的條件時，則行駛在彎道上。由于彎道的曲率半徑和角度的不同分為90度和90度以上的彎道和S形彎道。當(dāng)小車行駛在彎道時，只有某一邊的傳感器連續(xù)檢測到黑線，再根據(jù)兩邊的傳感器檢測到黑線時間的長短來確定彎道角度的大小;如果小車行駛在S形彎道上，則傳感器檢測到的值會在水平偏差范圍內(nèi)連續(xù)變化?？傊趶澋郎?，要以彎道最大速度行駛。
彎道最大速度是讓小車在彎道上一直加快 ，直至沖出賽道的速度。當(dāng)賽車在彎道上的速度小于彎道最大速度時，就要調(diào)整PWM信號的占空比，使小車逐漸加快 。實驗測得所有彎道最大速度不超過32000(對應(yīng)PWM的占空比)。
c.交叉線識別
按比賽準(zhǔn)則，還有交叉線，但由于是直角交叉，因此只須要 在多個傳感器都檢測到黑線的情況下保持原來的行進(jìn)方向和速度繼續(xù)前進(jìn)即可。
結(jié)語
全國智能車競賽最終比的是速度，要想取得好成績就要讓小車在不同的道路上都能以極限速度行駛。通過大量的實驗得出小車在不同形狀道路上的極限速度參數(shù)，根據(jù)不同道路的判斷條件選擇合適的參數(shù)，再根據(jù)速度值來調(diào)節(jié)PWM，從而實現(xiàn)智能車的高速 穩(wěn)定巡線行駛。
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